Cours:SaeCpld

De troyesGEII
Aller à : navigation, rechercher

Il s’agit d’une page protégée.

organisation

  • trinôme
  • travail individuel

Calendrier indicatif

  • routage terminé au plus tard mardi midi
  • fabrication terminée/vérifiée mercredi soir

Présentation du projet

  • Introduction-description

Vous allez réaliser un robot assurant diverses missions du type suiveur de ligne, évitement d'obstacle, ... Ce robot est basé sur le chassis en PLA ( impression 3D à l'IUT) , tel que vous avez eu l'occasion d'en utiliser en SAE de S2. Le chassis vous est fourni assemblé avec ses éléments mécaniques moteurs CC - roues, son électronique de puissance pour commander les moteurs ( Cartes Cytron MD13S ) et sa batterie au lithium associée à une carte d'alimentation ( conversion DC-DC ). Par ailleurs, une carte dotée d'un circuit logique programmable a été préparée. Elle permettra d'exploiter les informations issues de divers capteurs pour piloter les moteurs et ainsi mener à bien les missions qui vous sont proposées. Cette carte est dotée :

• d'un CPLD Altera de la famille MAX 3000A de référence EPM3064ALCA44-10n ;

• d'un connecteur Harting HE10 permettant d'y brancher le programmateur de circuit logique programmable USB-BLASTER II ;

• d'un quartz horloger à 32768Hz comme signal d'horloge de référence. Il est associé à un compteur (4060) pour disposer d'une horloge sous-multiple de cette fréquence de référence si besoin. On sélectionnera l'une de ces fréquences disponibles pour alimenter le CPLD en réalisant un court-circuit ( à voir par la suite ci-dessous ? );

• 2 connecteurs : barettes mâles double rangée de 12 broches au pas de 0,1 inch (pouce), broches associées à des entrées/sorties configurables du CPLD ( GPIOs) ;

• 1 connecteur mâle 2 broches pour alimenter le CPLD. NB !!! On notera que le CPLD a besoin d'une alimentation en 3,3V exclusivement !!! ;

• la liste des broches du CPLD associées aux connecteurs est accessible via les fichiers ( schéma et board de la carte ) . Ces fichiers sont accessibles sur le wiki geii rubrique SAE CPLD. On prêtera une attention particulière à ne paas confondre les numéros de GPIO avec les numéros de broche/borne du composant pour l'usage de PinPlanner. PinPlanner requiert les numéro de broche/borne. Le tableau ci-dessous récapitule ces informations : numéro de borne du CPLD Versus numéro de borne des connecteurs mâles 2x12 broches

J2 Borne CPLD J2 Borne CPLD J3 Borne CPLD J3 Borne CPLD
1 40 2 41 1 5 2 6
3 NC 4 39 3 9 4 8
5 34 6 25 5 12 6 11
7 33 8 26 7 21 8 14
9 31 10 27 9 20 10 16
11 29 12 28 11 19 12 18

• Le CPLD reçoit potentiellement 2 signaux d'horloges. L'horloge de référence à 32768~Hz issu du quartz, sur la borne CPLD 2 ( input/oe2/Gclk2). Une horloge issue du 4060 ( sous-ultiple en puissance de 2 des 32768 Hz de référence ) , sur la borne CPLD 43 ( input/Gclk1) . Ces 2 broches sont dédiées à la collecte des signaux d'horloge de manière à diffuser efficacement les horloges au coeud du circuit.

Le schéma fonctionnel de l'application complète est donné ci-dessous


Analyse

  • schéma fonctionnel de chaque carte
  • schéma des fonctions logiques et chronogrammes éventuels


Objectif/challenge

  • Epreuve 1
    • le robot est placé dans la zone de départ (zone rouge)
    • un dispositif (différent de la mise sous tension) permet de démarrer la mission
    • le robot doit avancer en "ligne droite"
    • dès que la ligne noire matérialisant la ligne d'arrivée il doit :
      • s'arrêter dès que possible sans dépasser la ligne verte
      • ne surtout pas redémarrer
    • le temps mis donnera le classement
  • Epreuve 2
    • le robot est placé devant la ligne noire (l'arrière du robot contre la ligne)
    • le robot doit tourner autour du cercle jaune (sans franchir à aucun moment les lignes jaunes)
    • mission 2A:
      • il faut faire uniquement un tour
      • s'arrêter une fois la ligne franchie
      • le temps mis pour faire le tour donne le classement
    • mission 2B:
      • il faut faire 3 tours puis s'arrêter
      • le temps mis pour faire les 3 tours donne le classement


    • robot qui avance en ligne droite
    • il ralentit dès qu'un obstacle est détecté (selon le capteur 50 cm)
    • il s'arrête à 15 cm de l'obstacle
    • classement suivant l'écart mesuré par rapport à l'obstacle
    • durée maximum à définir
  • Epreuve 3
    • suivi de ligne
    • classement en fonction :
      • de la longueur de piste suivie
      • du temps mis
  • Epreuve 4

Liens/Ressources

Capteur de distance


historique a supprimer