Cours:RobotArrex : Différence entre versions

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(→‎{{Bleu|Code de test de DRV8830}})
 
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={{Rouge|Fabrication du robot}}=
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Le robot Arrex est composé de 2 cartes électronique, que vous allez fabriquer.
 
Le robot Arrex est composé de 2 cartes électronique, que vous allez fabriquer.
  
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={{Bleu|Carte Principale}}=
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Pour ces 2 cartes et assez naturellement, le côté :
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'''la carte principale doit être routée à la fin de la seconde journée'''
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*{{Rouge|TOP}} sera le côté vers le haut.
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*{{Rouge|BOTTOM}} sera le côté vers la table.
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Il faudra donc nécessairement faire un "miroir" sur les photocoupleurs par réflexion CNY70.
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=={{Bleu|Consignes globales}}==
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Lors de la conception des cartes électroniques, vous devrez respecter les critères suivants :
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*les pistes devront:
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**être {{Rouge|larges}}
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***idéalement 0,8mm ou 0,6mm (ou plus si possible)
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***0,4mm pour passer entre des pastilles
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***ponctuellement 0,3mm (voir 0,2mm sans garanti d'absences de coupures !)
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**être {{Rouge|courtes}}
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**être {{Rouge|espacées}}
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*autant de vias que nécessaires (dans la limite de votre courage !)
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*positionnement
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**ne pas sortir du contour
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**ne pas déplacer
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***le contour
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***les connecteurs
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***les 3 perçages de centrage
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*marquage
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**prévoir l'inscription de vos noms
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**vous pouvez éventuellement supprimer/réduire le texte proposé
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=={{Bleu|Carte "capteurs"}}==
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==={{Vert|Consignes}}===
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Les recommandations suivantes sont spécifiques à la carte capteur, à savoir :
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*les {{Rouge|capteurs}} seront :
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**disposés juste au dessus de la ligne horizontale
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**collés côte à côte
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**disposés symétriquement par rapport à la ligne verticale
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**{{Rouge|attention}} au bon positionnement des capteurs (droite, milieu, côté ...)
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*la carte doit être simple face (toutes les pistes sur {{Rouge|la face TOP}} )
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==={{Vert|Documents}}===
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Vous avez à disposition les 2 fichiers suivants :
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*[[Media:Arexx Carte base.sch]] : schéma électrique de la carte avec les connecteurs.
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*[[Media:Arexx Carte base.brd]] : circuit imprimé (PCB) de la carte avec le contour et les positions imposées.
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*[[Media:CNY70.lbr]] : librairie pour le photocoupleur par réflexion CNY70
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==={{Vert|Composants}}===
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{| class="wikitable sortable"
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! Type !! Composant/Boitier !! Librairie Eagle !! Référence eagle
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| Résistance || CMS : 1206 || rcl || R-EU_R1206
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| Photocoupleur || CNY70 || CNY70 ||  CNY70
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| Transistor NPN || CMS : SOT23 || transistor-npn || BC849SMD
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| Led || 5mm ou 3mm || led || LED5MM ou LED3MM
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| Connecteur || barrette femelle sécable || con-lstb || MA06-1
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=={{Bleu|Carte "gestion"}}==
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==={{Vert|Consignes}}===
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Les recommandations suivantes sont spécifiques à la carte de gestion, à savoir :
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*les {{Rouge|DRV8830}} :
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**seront alimentés par des pistes très larges ( GND / VDD )
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**les pistes allant des DRV8830 aux moteurs doivent être les plus courtes et les plus larges possibles
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**la pastille située au milieu du composant sert à évacuer la chaleur, il faut la relier à une piste de grande surface
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*le {{Rouge|TMA0505S}} :
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**sera raccordé à des pistes très larges ( alimentations )
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*les {{Rouge|condensateurs C2, C3, C4 }} :
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** devront être placés au plus près des DRV8830 et du microcontrôleur ( découplage des alimentations ) 
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==={{Vert|Documents}}===
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Vous avez à disposition les 2 fichiers suivants :
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*[[Media:Arexx Carte gestion.sch]] : schéma électrique de la carte avec les connecteurs.
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*[[Media:Arexx Carte gestion.brd]] : circuit imprimé (PCB) de la carte avec le contour et les positions imposées.
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Si besoin, le fichier de librairie suivant contient, entre autre, le composant DRV8830
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*[[Media:Troyesgeii.lbr]] : librairie eagle
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==={{Vert|Composants}}===
  
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télécharger et décompresser le fichier suivant :[[media:Arexx-principal.zip|arrexCarteCapteur.zip]]
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{| class="wikitable"
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! Bouton !! Arduino Pin !! Port !! Interruption !!  Niveau logique si bouton appuyé
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| Gauche ||  4 || PD4 ||  ||  0
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|-
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| Milieu ||  3 || PD3 || int1 ||  0
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|-
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| Droite ||  2 || PD2 || int0 ||  0
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|}
  
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Cette archive est composée de 2 fichiers :
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={{Rouge|Programmation du robot}}=
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*Eagle :
 
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**arexx-principal.sch : schéma électrique de la carte
 
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**arexx-principal.brd : circuit imprimé (PCB) de la carte
 
  
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={{Bleu|Carte Capteurs}}=
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=={{Bleu|Code de test de DRV8830}}==
  
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Commencer par télécharger et décompresser le fichier suivant : [[media:ArrexCarteCapteur.zip|Arexx-principal.zip]]
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==={{Vert|Librairie drv8830}}===
  
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Cette archive est composée de 3 fichiers :
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On utilise une librairie développée par sparkfun (https://github.com/sparkfun/SparkFun_MiniMoto_Arduino_Library)
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*Eagle :
 
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**arrexCarteCapteur.sch : schéma électrique de la carte
 
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**arrexCarteCapteur.brd : circuit imprimé (PCB) de la carte
 
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*Target3001 v16:
 
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**arrexCarteCapteur.T3001
 
  
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=={{Vert|Permière étape}}==
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*Télécharger le fichier suivant : [[Media:Minimoto.zip]]
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'''1 journée maximum'''
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*Sur arduino, menu Croquis, importer la bibliothèque puis add library
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*'''Attention''' : Sur certains postes, vérifier dans les {{Rouge|préférences}} que le répertoire par défaut est correct !
  
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Il s'agit de faire le routage de la carte électronique. Le circuit imprimé réalisé sera '''simple face'''.
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Vous pouvez vérifier le bon fonctionnement du programmateur en exécutant la ligne suivante dans un terminal
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<source lang=bash>
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avrdude -c avrisp2 -P usb -p m328p
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</source>
  
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Vous pouvez utiliser autant de "straps" que souhaité, il est cependant à noter que leur usage complique l'étape de fabrication.
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==={{Vert|Utilisation}}===
  
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{{Rouge|'''<big>Vous ne devez en aucun cas déplacer :</big>'''}}
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<source lang=c>
−
* les traits de contour
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#include <SparkFunMiniMoto.h>  // Include the MiniMoto library
−
* les 3 repères rouges permettant de percer des trous de centrage
 
−
* le connecteur
 
  
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Enfin vous devrez préparer le typon de votre circuit imprimé en l'exportant comme une image (1200dpi, monochrome)
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// Create two MiniMoto instances, with different address settings.
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MiniMoto motorG(0xC0); // moteur gauche
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MiniMoto motorD(0xD0); // moteur droit
  
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=={{Vert|Deuxième étape}}==
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void setup()
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{
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  ....
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}
  
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Une fois le circuit imprimé, il convient de le percer et détourer. Vous utiliserez une fraiseuse à commande numérique (marque CharlyRobot) pour cette tâche.
+
void loop()
 +
{
 +
  ...
 +
  motorD.drive(i);
 +
  motorG.drive(j);
 +
  ...
 +
}
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</source>
  
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Le travail est en partie préparé, et vous devez effectuer les étapes suivantes :
 
  
−
*Eagle
+
{| class="wikitable"
−
**Vous devez créer le fichier de perçage [[Cours:CharlyPCB#Perçage|tel qu'indiqué sur cette page.]]
+
|-
−
*Target (poste en salle G004)
+
! Classe
−
**lancer le logiciel Target 3001 {{Rouge|v16}}
+
||MiniMoto
−
**ouvrir le fichier arrexCarteCapteur.T3001 que vous avez récupérer dans le ".zip" (cf partie précédente). Vous pouvez visualiser à l'écran le contour de la carte.
+
|-
−
**Reprendre les explications [[Cours:CharlyPCB#Perçage_2 | à l'étape Target:perçage]]. Vérifier que la position des perçages semble satisfaisante.
+
! Méthodes
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||
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{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| drive(v) || v (de type int) est la vitesse, dont le signe indique le sens de rotation, valeur dans l'intervalle [-63 63]
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|}
 +
|}

Version actuelle datée du 15 décembre 2016 à 13:42

Fabrication du robot

Le robot Arrex est composé de 2 cartes électronique, que vous allez fabriquer.

Pour ces 2 cartes et assez naturellement, le côté :

  • TOP sera le côté vers le haut.
  • BOTTOM sera le côté vers la table.

Il faudra donc nécessairement faire un "miroir" sur les photocoupleurs par réflexion CNY70.


Consignes globales

Lors de la conception des cartes électroniques, vous devrez respecter les critères suivants :

  • les pistes devront:
    • être larges
      • idéalement 0,8mm ou 0,6mm (ou plus si possible)
      • 0,4mm pour passer entre des pastilles
      • ponctuellement 0,3mm (voir 0,2mm sans garanti d'absences de coupures !)
    • être courtes
    • être espacées
  • autant de vias que nécessaires (dans la limite de votre courage !)
  • positionnement
    • ne pas sortir du contour
    • ne pas déplacer
      • le contour
      • les connecteurs
      • les 3 perçages de centrage
  • marquage
    • prévoir l'inscription de vos noms
    • vous pouvez éventuellement supprimer/réduire le texte proposé

Carte "capteurs"

Consignes

Les recommandations suivantes sont spécifiques à la carte capteur, à savoir :

  • les capteurs seront :
    • disposés juste au dessus de la ligne horizontale
    • collés côte à côte
    • disposés symétriquement par rapport à la ligne verticale
    • attention au bon positionnement des capteurs (droite, milieu, côté ...)
  • la carte doit être simple face (toutes les pistes sur la face TOP )

Documents

Vous avez à disposition les 2 fichiers suivants :

Composants

Type Composant/Boitier Librairie Eagle Référence eagle
Résistance CMS : 1206 rcl R-EU_R1206
Photocoupleur CNY70 CNY70 CNY70
Transistor NPN CMS : SOT23 transistor-npn BC849SMD
Led 5mm ou 3mm led LED5MM ou LED3MM
Connecteur barrette femelle sécable con-lstb MA06-1

Carte "gestion"

Consignes

Les recommandations suivantes sont spécifiques à la carte de gestion, à savoir :

  • les DRV8830 :
    • seront alimentés par des pistes très larges ( GND / VDD )
    • les pistes allant des DRV8830 aux moteurs doivent être les plus courtes et les plus larges possibles
    • la pastille située au milieu du composant sert à évacuer la chaleur, il faut la relier à une piste de grande surface
  • le TMA0505S :
    • sera raccordé à des pistes très larges ( alimentations )
  • les condensateurs C2, C3, C4  :
    • devront être placés au plus près des DRV8830 et du microcontrôleur ( découplage des alimentations )


Documents

Vous avez à disposition les 2 fichiers suivants :

Si besoin, le fichier de librairie suivant contient, entre autre, le composant DRV8830

Composants

Bouton Arduino Pin Port Interruption Niveau logique si bouton appuyé
Gauche 4 PD4 0
Milieu 3 PD3 int1 0
Droite 2 PD2 int0 0

Programmation du robot

Code de test de DRV8830

Librairie drv8830

On utilise une librairie développée par sparkfun (https://github.com/sparkfun/SparkFun_MiniMoto_Arduino_Library)

  • Télécharger le fichier suivant : Media:Minimoto.zip
  • Sur arduino, menu Croquis, importer la bibliothèque puis add library
  • Attention : Sur certains postes, vérifier dans les préférences que le répertoire par défaut est correct !

Vous pouvez vérifier le bon fonctionnement du programmateur en exécutant la ligne suivante dans un terminal 

avrdude -c avrisp2 -P usb -p m328p

Utilisation

#include <SparkFunMiniMoto.h>   // Include the MiniMoto library

// Create two MiniMoto instances, with different address settings.
MiniMoto motorG(0xC0); // moteur gauche
MiniMoto motorD(0xD0); // moteur droit

void setup()
{
  ....
}

void loop()
{
  ...
  motorD.drive(i);
  motorG.drive(j);
  ...
}


Classe MiniMoto
Méthodes
drive(v) v (de type int) est la vitesse, dont le signe indique le sens de rotation, valeur dans l'intervalle [-63 63]
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