Cours:Classif

TP Classification : détection d'objet en temps réel

Le travail de cette étape va consister à

• analyser des images acquise en "temps réel" afin de détecter et identifier des objets
• les objets seront
  • dans un premier temps des jetons de nain jaune
  • dans un second temps des briques lego.

Technos matérielles et logicielles

Vous utiliserez :

• Une Rpi 4 que vous programmerez depuis vos postes linux (en cross-compilation)
• Une camera PiCam Wide (grand angle)
• la libraire CImg pour des traitements bas niveaux et affichages : https://cimg.eu/
• la libraire Dlib pour des traitements simples et la reconnaissance : http://dlib.net/

Prise d'images en terminal

• Connecter (si cela n'est pas fait) la PiCam à la Rpi4
• Tester la PiCam avec libcamera-hello (la capture doit s'afficher sur l'écran de la Rpi)
• Tester l'acquisition d'image avec l'éxecutable libcamera-still
• Explorer les options de cette application (libcamera-still -h), en particulier -n, --immediate, --width, --height et -o

Prise d'images en c++

Voici deux fonctions c++ que vous pourrez utiliser pour réaliser une acquisition d'image en c++

int capture() {
	int returncode = system("rm im.png 2>/dev/null; libcamera-still -n 1 --immediate --width 640 --height 480 -o im.png 2> /dev/null ");
	return returncode;
}

array2d<rgb_pixel> imcapture() {
	array2d<rgb_pixel> image;
    int pb = capture();
	if (pb) {
		cout << "ERROR: no image acquisition" << endl;
		exit(1);
	} else {
		image = load("im.png");
	}
	return image;		
}

Identification par KNN

• A coder

Identification par SVM

• En utilisant Dlib

Données bruitées à lire sur le topic data/s1.

a) Lire et afficher le graphe des données s1.

b) En exploitant l'équation aux différence du filtre, appliquer le filtre numérique L₁(z) = (1 + z^-1). Afficher le graphe de la sortie (par ex. avec nodered ou bien avec MQTT explorer). Comparer le signal avant et après filtrage (amplitude et quantité de bruit)

c) En exploitant le signal s1 non bruité (disponible sur le topic data/s1nonoise) proposer une mesure de la qualité de débruitage du filtre de lissage.

d) Faire de même avec des lissage d'ordre plus élevés. Vous pourrez, soit coder directement L₂, L₃, ... ou bien faire des filtrages multiples avec L₁ (en vérifiant ainsi expérimentalement que L₂ = L₁ * L₁). Mesurer à chaque fois les quantités de bruits obtenus afin de valider quantitativement la qualité des différents filtres.

Dérivation (détection changements)

Données à lire sur les topics data/s2 et data/s2b (version avec bruit) Le but est de détecter les sauts de valeurs à l'aide de filtre dérivateurs.

a) Appliquer le filtre dérivateur D₁(z) = (1 - z^-1)/2 sur data/s2. Mettre en place un détecteur de saut de valeurs à partir du résultat obtenu. Vous pourrez valider votre détection en exploitant la vérité terrain (saut/pas de saut) disponible sur le topic s2vt.

b) De même avec la version bruitée (s2b). Il sera probablement nécessaire d'opérer un lissage avant la détection, afin de réduire le bruit.

Convolution (détection de motifs)

Un façon de détecter des motifs consiste à convoluer le signal d'entrée avec un signal similaire avec le motif recherché.

a) Mettre en place un détecteur de saut (avec les signaux s2 puis s2b).