Cours:BrasRPI : Différence entre versions
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** attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite | ** attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite | ||
** attraper des billes disposées aléatoirement | ** attraper des billes disposées aléatoirement | ||
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| + | * Kit de Bras Robotique : https://www.adeept.com/adeept-rasparm-s-4-dof-robotic-arm-kit-for-raspberry-pi-4-3b-3b-programmable-robot-diy-coding-robot-kit-steam-robot-arm-kit_p0250.html | ||
| + | * PCA9685 (16-Channel, 12-Bit PWM Fm+ I²C-Bus LED Controller) : https://www.adafruit.com/product/815 | ||
| + | * Camera Pixy : | ||
| + | ** https://pixycam.com/pixy-cmucam5 | ||
| + | ** https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:Teach_Pixy_an_Object_2 | ||
Version du 9 décembre 2021 à 10:48
Sommaire
i2c
- i2cdetect -y -r 1
- @pca9685 : 0b1110000
- horloge inter 25MHz
- min freq 24 Hz : pre_scal=0xff
- i2cset -y 1 0x70 0xfe 0xff
- i2cget -y 1 0x70 0xfe
- changer la frequence avant de sortir du low power mode
- registre 0xfe pour le pre_scale
- registre mode0 pour low power (0xff pour environ 20Hz)
- 4 registres par sortie
- 2 registres pour debut niveau haut
- 2 registres pour debut niveau bas
Servomoteur
- mli
- fmli environ 50Hz
- valeur typique Ton [1ms - 2ms]
Pixy
Guide
Ce que l'on donne aux étudiants :
- Classes QI2cDevice, Pca9685
- Avec les objectifs suivants
- écrire la classe I2cServo et les connects entre I2cServo et Pca9685
- attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite
- attraper des billes disposées aléatoirement
Liens utiles :
- Kit de Bras Robotique : https://www.adeept.com/adeept-rasparm-s-4-dof-robotic-arm-kit-for-raspberry-pi-4-3b-3b-programmable-robot-diy-coding-robot-kit-steam-robot-arm-kit_p0250.html
- PCA9685 (16-Channel, 12-Bit PWM Fm+ I²C-Bus LED Controller) : https://www.adafruit.com/product/815
- Camera Pixy :
