Cours:BrasRPI : Différence entre versions

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**2 registres pour debut niveau haut
 
**2 registres pour debut niveau haut
 
**2 registres pour debut niveau bas
 
**2 registres pour debut niveau bas
 
 
* Architecture Prog
 
** On donne aux étudiants une classe PCA9685 avec 15 slots correspondants à chaque sortie
 
  
 
=Servomoteur=
 
=Servomoteur=
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**fmli environ 50Hz
 
**fmli environ 50Hz
 
**valeur typique Ton [1ms - 2ms]
 
**valeur typique Ton [1ms - 2ms]
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= Pixi =
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= Guide =
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Ce que l'on donne aux étudiants :
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* Classes QI2cDevice, Pca9685
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* -> écrire la classe I2cServo et les connects entre I2cServo et Pca9685
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* Avec les objectifs suivants
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** attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite
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** attraper des billes disposées aléatoirement

Version du 9 décembre 2021 à 09:35

i2c

  • i2cdetect -y -r 1
  • @pca9685 : 0b1110000
  • horloge inter 25MHz
  • min freq 24 Hz : pre_scal=0xff
    • i2cset -y 1 0x70 0xfe 0xff
    • i2cget -y 1 0x70 0xfe
    • changer la frequence avant de sortir du low power mode
    • registre 0xfe pour le pre_scale
    • registre mode0 pour low power (0xff pour environ 20Hz)
    • 4 registres par sortie
    • 2 registres pour debut niveau haut
    • 2 registres pour debut niveau bas

Servomoteur

  • mli
    • fmli environ 50Hz
    • valeur typique Ton [1ms - 2ms]

Pixi

Guide

Ce que l'on donne aux étudiants :

  • Classes QI2cDevice, Pca9685
  • -> écrire la classe I2cServo et les connects entre I2cServo et Pca9685
  • Avec les objectifs suivants
    • attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite
    • attraper des billes disposées aléatoirement