COUPE ROBOTIQUE DES IUT

De troyesGEII
Aller à : navigation, rechercher

RobotGEII 16-17

                                               Sommaire:          
  1. Présentation
    • Présentation du projet
    • Cahier des charges fonctionnel
    • Solution techniques
  2. Étude et Réalisation des Différentes Parties
    • Alimentation et Régulation
      • Batterie
      • Moteurs de roues
      • Régulation de la tension d'alimentation
    • Contrôle des moteurs CC par un dual H-Bridge (L298P)
      • Principe de fonctionnement d'un H-Bridge (PONT-H)
      • Le composant L298N
      • Tests effectués avec un SHIELD Arduino (L298P)
      • Mode PWM
    • Positionnement du robot :Explication du principe
      • Approximation par des segments de droites
    • Estimation de la position du robot
      • Étude et Réalisation Carte Encodeurs
      • Roue codeuse
      • Valeur reçu par les capteurs
      • Interruption et timer
      • suivons une ligne droite
      • suivons une consigne
    • Détection de balles de tennis
    • Caméra
      • Choix Caméra
      • Caméra CMU cam 5
      • Programme de gestion du cap
    • Mise à l’arrêt du robot et le perçage du ballon
      • Capteur de "Mise à l’arrêt" du robot
      • Système "perçage du ballon"
    • Réalisation Carte des "Entrées et Sorties" et du pont H
      • Objectifs et Composants utilisés
      • Schéma électrique de la carte (Eagle)
      • Routage et Correspondance des pins (Eagle)
      • La commande des Moteurs de Roues(L298N H-Bridge)
      • Les signaux d'entrée et de sortie
      • La carte final et les connecteurs
      • Problèmes rencontrés :
  3. Code complet
  4. Vidéo de Démonstration
  5. Bibliographie/références

Présentation

Présentation du projet

Ce projet consiste à réaliser un robot pour participer à la coupe de robotique des GEII.Pour fabriquer ce robot nous devons respecter un cahier des charges défini par le : http:(...) Le principe de ce concours est d'aller le plus rapidement possible d'un coin à l'autre d'une arène carrée de 8 mètres de coté, tout en esquivant les obstacles jonchant le parcours et les autres robots. Une fois arrivé, le robot doit percer un ballon qui lui est attaché en début de course.

Cahier des charges fonctionnel

Schéma fonctionnel de degré II thumb|800px|centré




Schéma fonctionnelle 1er degres


Solutions techniques

Pour fabriquer ce robot nous avions plusieurs choix pour procéder à la détection des balles de tennis ainsi que le contrôle et direction du robot vers la ligne noir ... , ainsi qu'au guidage vers la zone du ballon . Nous avons choisi pour guider le robot un système hybride composé de roues codeuses et d'une caméra CMUCam Pixy, spécialisée dans la reconnaissance d'objets. La roue codeuse permettra d'effectuer le début du parcours, et sera remplacée par la caméra, plus précise, une fois la distance de détection atteinte. L'évitement des obstacles sera assuré par trois capteurs infrarouges SHARP GP2Y0A21YK0F, permettant la détection d'objets jusqu'à 80 centimètres de distance, qui, placés à l'avant du robot, permettront l'esquive si un obstacle est rencontré.

Etude et Réalisation des Differentes Parties

Alimentation et Régulation

Batterie

La batterie est imposée :

Tension 12 V
Capacité 7 Ah



Moteurs de roues

Les moteurs sont imposés.

  • Caracteristique du moteur:
Marque Dunkermotoren G 42*25
Tension 15V
In 1.45 A
Ifm 10.9A
Rpm 3300 tr/mn