Cours:Accelerometre
Le but de ce projet est de comprendre et utiliser un capteurs moderne d'accélération.
Introduction aux capteurs IMU
IMU : Inertial Measurement Unit se traduit en français par Centrale à Inertie.
Le capteur que nous allons utiliser porte la référence GY-521 et est architecturé autour d'un MPU 6050 qui est composé de deux capteurs :
- un capteur accéléromètre 3 axes (x,y et z)
- un capteur gyroscope 3 axes
La terminologie anglo-saxonne associée pour ce genre de capteur est 6 DOF (Degree of freedom). On devrait traduire par 6 degrés de liberté mais il est préférable de traduire par 6 axes. Le meilleur de ce qui se fait actuellement comporte 9 axes. En général c'est un magnétomètre qui est ajouté pour essayer de repérer le nord magnétique. Ces 9 axes sont en général suffisants pour réaliser en combinant les mesures de ces trois capteurs une centrale à inertie de coût modeste. Ces trois capteurs ont des défauts différents ce qui rend leur utilisation délicate. Nous allons nous contenter de six axes dans la suite de ce projet.
Aussi sur Internet
- MPU-6050 Accelerometer + Gyro page qui contient un programme d'exemple.