Position et détection d'obstacle
Présentation
Notre projet à pour but de concevoir un robot pour participer à La coupe de France des IUT GEII à Cachan
Dans cette partie nous allons nous concentrer sur la position du robot sa navigation et sa faculté a éviter les obstacles décrit dans le réglement.
Codeur rotatif
Afin de connaitre la position des roues, de savoir de combien elles ont tournés nous utiliserons un codeur rotatif. Les codeurs rotatifs sont un type de capteurs permettant de délivrer une information d'angle, en mesurant la rotation effectuée autour d'un axe. L'information de vitesse peut alors être déduite de la variation de la position par rapport au temps. Plus le codeur rotatif tourne lentement, plus la déduction de vitesse perd en précision.
Il existe 2 principaux types :
- Le codeur rotatif incrémental qui ajoute ou soustrait (selon le sens de rotation) une unité à un compteur à chaque rotation supérieure à la résolution du capteur. Le compteur est généralement remis à zéro lorsque l'appareil est allumé. C'est le cas de la souris d'ordinateur à boule.
- Le codeur rotatif absolu qui intègre son propre compteur. Ce genre de capteur est généralement calibré et initialisé une seule fois, et il conserve normalement sa valeur lors de l'arrêt de l'appareil. C'est le cas des compteurs kilométriques des automobiles à la différence du "compteur journalier" qui peut être remis a zéro par l'utilisateur.
Nous utiliseront des codeurs incrémentaux fixé sur les axes des deux moteur ce qui nous permettra d'asservir la rotation des robot c'est à dire que nous pourrons avoir un retour sur les commande du moteur de plus on connaîtra l'angle pris par le robot par rapport a sa position de départ. En effet ce genre des capteur a plus de précision par rapport à l'autre car en réinitialisant il va supprimé les erreurs accumulé .
équation de positionnement
Le positionnement du robot en intégration les information reçu des codeur incrémentaux qui constituera des petits déplacements avec les quelle on pourra nous positionner.
Il y a en fait deux manières d'approximer la trajectoire parcourue par le robot pendant un temps :
- En utilisant des segments de droites. On considère alors que le robot va en ligne droite pendant le temps . Ceci revient à supposer que les deux roues ont une vitesse constante et identique sur cet élément de trajectoire. A la fin de cet élément de trajectoire, on corrige l'orientation du robot en fonction de la différence de distance parcourue par les deux roues
- En utilisant des arcs de cercles(permet de tourner) . On considère alors que le robot se déplace et change d'orientation en suivant un arc de cercle pendant le temps . Ceci revient à considérer que chacune des roues a une vitesse constante sur la période mais que les vitesses des 2 roues ne sont pas identiques.
et on peux cacluler les positionement en calculant la distance parcouru et le temps fonctionnement des 2 roues :
et donc on peut accéder à position (coordonnées x,y)
