Projet : Participer à la coupe robotique des IUT
Nous avons comme projet de créer un robot afin de participer a la coupe robotique des IUT. Voici le règlement du concours sur le lien suivant : http://www.gesi.asso.fr/coupe_robotique_des_iut/images/2014/reglement_Vierzon_2014_V002.pdf Le robot devra traverser un parcours et éviter les obstacles qui s'y trouvent. A son arriver en bout de traverser il fera exploser un ballon gonflable. Tout ceci dans un temps le plus court possible. Nous devons donc choisir la technologie du robot, la manière dont celui-ci évite les obstacles et comment il se repère sur le terrain.
Sommaire
Comportement souhaité du robot
Le robot avance tout droit jusqu’à croiser un obstacle. Selon la position du robot par rapport a l'obstacle il évite différemment. SI c'est la capteur du centre qui détecte l'obstacle, le robot contourne l'obstacle par la droite et rectifie sa trajectoire grâce a la boussole. Si c'est le capteur de gauche, le robot évite aussi l'obstacle par la droite mais d'un angle moins important. Et enfin si c'est le capteur de droite qui détecte l'obstacle, le robot rectifie de la même manière que le capteur de gauche mais par la gauche.
Choix des capteurs
capteurs de proximité
Pour les capteurs de position, nous avions le chois entre trois types de capteur:
-les capteurs a ultra-son
-les capteurs Infra-rouges
-les capteurs Lasers
Ces dernier étant extrêmement cher(env 2000€), ils sont éliminés de suite. Les capteurs IR ont un faible cône de directivité (cône en face du capteur dans il peut détecter un objet)(env 5°), ils une portée suffisante (80cm), sont précis mais sont néanmoins sensibles au fortes source de lumière et de chaleur ainsi qu'aux autres robots utilisant des IR. Les capteurs Ultrasons ont un grand cône de directivité (env 30°), une portée plus que satisfaisante (de 3 à 4m), seulement la précision peut dépendre de la pression, de la chaleur, ils sont aussi sensibles autres robot utilisant la même fréquence.
Nous avons choisis les capteurs Ultrasons car ils offrent un plus grand cône de directivité ainsi qu'un retour de la distance de l'obstacle.
capteurs de positions
Nous avons choisis de coupler des roues codeuses avec une boussole.
La boussole permettra au robot de connaitre sa direction par rapport au nord magnétique, de cette façon, il pourra constamment se remettre dans la bonne direction après avoir contourné un obstacle.
Les roues codeuses pourront non seulement fournir au robot une indication relativement précise de la distance parcouru (cela servira notamment lors d'un contournement) mais grâce à programme suffisamment évolué, elles permettront de connaitre la position du robot sur le terrain.
capteurs de couleurs
Le contraste entre la moquette du terrain(bleu sombre) et la zone d'arrivée du robot(blanc) étant très élevé, un "détecteur de ligne" suffira amplement à faire la différence entre les deux.
Commande des moteurs
La commande des moteurs se fera au moyen d'un shield(doté d'un pont en H) déjà préconçus.
Réalisation
explosion du ballon
nous avons pensé a deux façon des faire péter ce ballon: -soit un genre de tapette a mouche équipé de pointes vient le faire éclater -soit une vis qui avancera le long de la perche du ballon au moyen d'un moteur commandé par un transistor
algorithme du robot
interfaçage des capteurs
Les roues codeuses utiliserons un compteur, qui comptera le impulsions, ce qui évitera à l'arduino d'avoir a le faire. les capteurs ultrasons et le capteur de couleur seront multiplexés afin de gagner quelques port sur l'arduino.
solutions techniques
design
soit un design façon batman soit façon rastaboy.
