Projet : Participer à la coupe robotique des IUT

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Comportement souhaité du robot

Le robot avance tout droit jusqu’à croiser un obstacle. Selon la position du robot par rapport a l'obstacle il évite différemment. SI c'est la capteur du centre qui détecte l'obstacle, le robot contourne l'obstacle par la droite et rectifie sa trajectoire grâce a la boussole. Si c'est le capteur de gauche, le robot évite aussi l'obstacle par la droite mais d'un angle moins important. Et enfin si c'est le capteur de droite qui détecte l'obstacle, le robot rectifie de la même manière que le capteur de gauche mais par la gauche.

Choix des capteurs

capteurs de proximité

Pour les capteurs de position, nous avions le chois entre trois types de capteur: -les capteurs a ultra-son -les capteurs Infra-rouges -les capteurs Lasers Ces dernier étant extrêmement cher(env 2000€), ils sont éliminés de suite. Les capteurs IR ont un faible cône de directivité (cône en face du capteur dans il peut détecter un objet)(env 5°), ils une portée suffisante (80cm), sont précis mais sont néanmoins sensibles au fortes source de lumière et de chaleur ainsi qu'aux autres robots utilisant des IR. Les capteurs Ultrasons ont un grand cône de directivité (env 30°), une portée plus que satisfaisante (de 3 à 4m), seulement la précision peut dépendre de la pression, de la chaleur, ils sont aussi sensibles autres robot utilisant la même fréquence.

Nous avons choisis les capteurs Ultrasons car ils offrent un plus grand cône de directivité ainsi qu'un retour de la distance de l'obstacle.

capteurs de positions

Nous avons choisis de coupler des roues codeuses avec une boussole.

La boussole permettra au robot de connaitre sa direction par rapport au nord magnétique, de cette façon, il pourra constamment se remettre dans la bonne direction après avoir contourné un obstacle.

Les roues codeuses pourront non seulement fournir au robot une indication relativement précise de la distance parcouru (cela servira notamment lors d'un contournement) mais grâce à programme suffisamment évolué, elles permettront de connaitre la position du robot sur le terrain.