Cours:Accelerometre : Différence entre versions
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[http://fr.wikipedia.org/wiki/Attitude_%28astronautique%29 L'attitude] en robotique désigne la direction des axes de la pièce mobile du robot. Elle est en général caractérisée par trois angles (roulis, tangage et cap). | [http://fr.wikipedia.org/wiki/Attitude_%28astronautique%29 L'attitude] en robotique désigne la direction des axes de la pièce mobile du robot. Elle est en général caractérisée par trois angles (roulis, tangage et cap). | ||
| − | Ce mot d'attitude ne doit pas être confondu avec '''l'altitude''' | + | Ce mot d'attitude ne doit pas être confondu avec '''l'altitude''' ! Ces deux mots n'ont absolument rien en commun (à part l'orthographe voisine) ! |
=Utiliser l'accéléromètre seul pour trouver l'attitude= | =Utiliser l'accéléromètre seul pour trouver l'attitude= | ||
Version du 2 février 2015 à 20:31
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Le but de ce projet est de comprendre et utiliser un capteurs moderne d'accélération.
Sommaire
Introduction aux capteurs IMU
IMU : Inertial Measurement Unit se traduit en français par Centrale à Inertie.
Le capteur que nous allons utiliser porte la référence GY-521 et est architecturé autour d'un MPU 6050 qui est composé de deux capteurs et un processeur :
- un capteur accéléromètre 3 axes (x,y et z) qui mesure une accélération
- un capteur gyroscope 3 axes qui mesure une vitesse angulaire
- Digital Motion Processor (DMP) capable de stocker des données et les restituer
La terminologie anglo-saxonne associée pour ce genre de capteur est 6 DOF (Degree of Freedom). On devrait traduire par 6 degrés de liberté mais il est préférable de traduire par 6 axes (3 pour l'accéléromètre et 3 pour le gyroscope). Le meilleur de ce qui se fait actuellement comporte 9 axes. En général c'est un magnétomètre qui est ajouté pour essayer de repérer le Nord magnétique. Ces 9 axes sont en général suffisants pour réaliser, en combinant les mesures de ces trois capteurs, une centrale à inertie de coût modeste.
Mais ces trois capteurs ont des défauts différents ce qui rend leur utilisation délicate.
Nous allons nous contenter de six axes dans la suite de ce projet.
La notion d'attitude
L'attitude en robotique désigne la direction des axes de la pièce mobile du robot. Elle est en général caractérisée par trois angles (roulis, tangage et cap).
Ce mot d'attitude ne doit pas être confondu avec l'altitude ! Ces deux mots n'ont absolument rien en commun (à part l'orthographe voisine) !
Utiliser l'accéléromètre seul pour trouver l'attitude
Nous espérons montrer dans cette section que l'accéléromètre est un capteur lent mais surtout qu'il est sensible à l'accélération de pesanteur. C'est cette propriété du capteur que l'on va utiliser pour trouver l'attitude. En effet on sait que cette pesanteur est toujours dirigée vers le bas.
Partie Arduino
Partie Processing
Utiliser le gyroscope seul pour trouver l'attitude
Nous espérons montrer dans cette section que le gyromètre est un capteur rapide mais qu'il possède un inconvénient, c'est qu'il dérive !
