Cours:Accelerometre : Différence entre versions
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Version du 2 février 2015 à 19:54
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Éléments de correction (page protégée)
Le but de ce projet est de comprendre et utiliser un capteurs moderne d'accélération.
Introduction aux capteurs IMU
IMU : Inertial Measurement Unit se traduit en français par Centrale à Inertie.
Le capteur que nous allons utiliser porte la référence GY-521 et est architecturé autour d'un MPU 6050 qui est composé de deux capteurs et un processeur :
- un capteur accéléromètre 3 axes (x,y et z) qui mesure une accélération
- un capteur gyroscope 3 axes qui mesure une vitesse angulaire
- Digital Motion Processor (DMP) capable de stocker des données et les restituer
La terminologie anglo-saxonne associée pour ce genre de capteur est 6 DOF (Degree of Freedom). On devrait traduire par 6 degrés de liberté mais il est préférable de traduire par 6 axes (3 pour l'accéléromètre et 3 pour le gyroscope). Le meilleur de ce qui se fait actuellement comporte 9 axes. En général c'est un magnétomètre qui est ajouté pour essayer de repérer le nord magnétique. Ces 9 axes sont en général suffisants pour réaliser en combinant les mesures de ces trois capteurs une centrale à inertie de coût modeste. Ces trois capteurs ont des défauts différents ce qui rend leur utilisation délicate. Nous allons nous contenter de six axes dans la suite de ce projet.
