Cours:BrasRPI
Sommaire
i2c
- i2cdetect -y -r 1
- @pca9685 : 0b1110000
- horloge inter 25MHz
- min freq 24 Hz : pre_scal=0xff
- i2cset -y 1 0x70 0xfe 0xff
- i2cget -y 1 0x70 0xfe
- changer la frequence avant de sortir du low power mode
- registre 0xfe pour le pre_scale
- registre mode0 pour low power (0xff pour environ 20Hz)
- 4 registres par sortie
- 2 registres pour debut niveau haut
- 2 registres pour debut niveau bas
Servomoteur
- mli
- fmli environ 50Hz
- valeur typique Ton [1ms - 2ms]
Pixy
Guide
Ce que l'on donne aux étudiants :
- Classes QI2cDevice, Pca9685
- -> écrire la classe I2cServo et les connects entre I2cServo et Pca9685
- Avec les objectifs suivants
- attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite
- attraper des billes disposées aléatoirement