RobotGEII 16-17

Présentation

Présentation projet

Ce projet consiste à réaliser un robot pour participer à la coupe robotique GEII. Pour fabriquer ce robot nous devons respecter un cahier des charges définit par le règlement(reglement).Le principe de ce concours est aller le plus rapidement possible d'un coin à l'autre tout en esquivant les obstacles et les autres robots.Une fois arriver dans le coin le robot doit exploser un ballon qui lui est accroché dessus en début de course.

Cahier de charges fonctionnelles

Schema fonctionnelle de degrés II

500PX

shema fonctionnelle 1er degres

Solution technique

Pour fabriquer ce robot nous avion plusieurs choix pour procéder à l’évitement des obstacles, nous avons choisie de lier trois technologie pour éviter d’être influencer par les kart adverse lors de la course,nous allons donc utiliser des capteur infrarouge,de capteur ultrason et un caméra CMU cam 5. Pour contrôler tous les capteur ainsi que la caméra nous allons utiliser une carte rasberrie pi.Nous allons également utiliser la camera pour pour déterminer le coin d'arriver du robot grâce à une balise que la caméra reconnaîtra.

Etude du Robot

Moteurs

Description technique

...

Contrôle deux moteurs CC par un shield (L298P)

Pour commander les moteurs nous allons utiliser le pont H L298P [ datasheet].

L298P

Le composant est ci-dessous:

L298P

Pour faire des tests nous avons utlisé le Motor Shield For Arduino.

L298P

• Alimentation

Il est conseillé de séparer les alimentations d’Arduino et des moteurs.

On placera donc les jumpers d’alimentation sur PWRIN.

E1, M1, E2, M2

Commande	Pin Arduino	Siginification
M1	4	Contrôle du sens de rotation
E1	5	Contrôle de la vitesse de rotation
M2	7	Contrôle du sens de rotation
E2	6	Contrôle de la vitesse de rotation

La tension de commande des moteurs se fera en PWM.

On placera donc les jumpers en conséquence

On doit avoir quelque chose comme cela:

L298P

• Exemple de code basique

int E1 = 5;  
int M1 = 4; 
int E2 = 6;                      
int M2 = 7;                        

void setup() 
{ 
    pinMode(M1, OUTPUT);   
    pinMode(M2, OUTPUT); 
} 

void loop() 
{ 
  int value;
  for(value = 0 ; value <= 255; value+=5) 
  { 
    digitalWrite(M1,HIGH);   
    digitalWrite(M2, HIGH);       
    analogWrite(E1, value);   //PWM Speed Control
    analogWrite(E2, value);   //PWM Speed Control
    delay(30); 
  }  
}

Caméra CMU cam 5

Choix camera

Nous avons tester 3 camera différente, la , la cmu cam 3 et la cmu cam 5

vignette

Nous avons choisie d'utiliser la CMU cam 5 car elle est beaucoup plus simple d'utilisation que les deux autres,en effet il suffit de de télécharger le logiciel de la camera(telechargement) qui est assez simple d'utilisation,de plus il y a des programes predefinie dans ce logicel qui permettent de faire de la reconnaissance.Nous avons egalement choisie cette caméra car elle est fourni avec des servomoteur qui vont lui permettre de bouger sur son axe. (montage servo).