Arexx SIMONIN

Projet tutorés

Présentation

Nous avons composé un groupe de 4 personnes, formé de :

• BOURENNANE Adrien

• LLITJOS Maxime

• HGUIG Abderrahmane

• SIMONIN Mathieu

Le projet consiste à créer un robot suiveur de ligne, pour se faire, on doit suivre un cahier des charges précis.

• Créer deux algorithmes permettant de tester le bon fonctionnement des capteurs et des LEDs.

• Possibilité de modification de la carte d'adaptation.

• Fabrication de la carte gestion.

• Réalisation des programmes permettant le fonctionnement de la carte gestion.

• Suite à des imprévus, nous avons dû abandonner la fabrication de la carte gestion et des programmes correspondant.

Après analyse du besoin, des solutions techniques apparaissent pour répondre à ces besoins.

On aboutit alors à la création de deux cartes.

• La carte capteur pour l’analyse de la piste sur laquelle le robot évolue.

• Une carte « gestion » pour commander le moteur et la réaction du robot afin de rester sur la piste.

Pour créer une carte électronique la première étape est de réaliser un schéma électrique.

Une fois le schéma électrique fini il faut concevoir le routage.

Pour créer une carte, il faut élaborer un cahier des charges afin de respecter son bon fonctionnement :

• Faire des pistes les plus courtes et larges possibles, pas de court-circuit, les cartes vont être superposées donc les emplacements des connecteurs doivent être au même endroit.

• Pour la carte capteur, les capteurs doivent être sur la couche bottom, les leds pour signaler la détection de la piste doivent être cohérentes (en face du bon capteur) et visibles par l’utilisateur.

• Pour la carte gestion, les boutons poussoirs pour changer le mode de fonctionnement doivent être accessibles par l’utilisateur donc sur la couche top. Certains composants ont besoin de dissiper leur chaleur donc un système de pistes larges est nécessaire.

Nous avons choisi de tester la carte du duo BOURENNANE/FRERSON, binôme lors du premier semestre

Diagramme de Gantt

Nous nous sommes repartis équitablement le travail, à l'aide d'un diagramme de Gantt. Abderrahmane et Mathieu se sont chargés du dossier, quand Adrien et Maxime s'occupaient des tests. En revanche l'élaboration des programmes a été réalisé par le groupe tout entier.

Tests des leds

Lors de ce test, nous avons essayé de déterminer si une led s'allume ou non. Si non, nous essayons de déterminer la cause de ce problème.

///////////////////////////////////////////////////Sous programme permettant de tester les leds/////////////////////////////////////////////////////////////////

void testled () {

// on determine les variables locales nécessaire a la sous fonction

int gauche = '0'; int droit = '0'; int milieugauche = '0'; int milieudroit = '0'; int i = 0;

// On fait clignoter les leds (si elles fonctionnent)

for (i = 0; i < 5; i++){

digitalWrite(0, 1);

digitalWrite(1, 1);

digitalWrite(2, 1);

digitalWrite(3, 1);

delay(500);

digitalWrite(0, 0);

digitalWrite(1, 0);

digitalWrite(2, 0);

digitalWrite(3, 0);

delay(500);

}

//On demande si la led gauche clignote

Serial.println("La led gauche clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

gauche = Serial.read();

}

} while (gauche == '0');

//On demande si la led du milieu gauche clignote

Serial.println("La led du milieu gauche clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

milieugauche = Serial.read();

}

} while (milieugauche == '0');

//On demande si la led du milieu droit clignote

Serial.println("La led du milieu droit clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

milieudroit = Serial.read();

}

} while (milieudroit == '0');

//On demande si la led droite clignote

Serial.println("La led droite clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

droit = Serial.read();

}

} while (droit == '0');

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (gauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("La led Gauche fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (milieugauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led milieu gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.)");

} else {

Serial.println("La led milieu Gauche fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (milieudroit == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led milieu droite, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.)");

} else {

Serial.println("La led milieu droit fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (droit == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led droite, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("La led droite fonctionne normalement");

}

delay(10000); //On laisse 10 secondes a l utilisateur avant de retourner au menu

}

Tests des récepteurs des capteurs

Lors de ce test, nous avons essayé de déterminer si un capteur fonctionne ou pas. Si le capteur ne fonctionne pas, nous essayons de déterminer la cause de ce dysfonctionnement.

////////////////////////Sous programme permettant de tester la valeur que fournit le capteur/////////////////////////////////////////

void testrecepteur () {

// on definie les variables locales

int cotegauche1 , cotegauche2 , cotedroit1 , cotedroit2, cotemilieudroit1, cotemilieudroit2, cotemilieugauche1, cotemilieugauche2;

// On donne les consignes

Serial.println(" Vous allez tester que les recepteurs des capteurs fonctionnent");

delay(3000);

Serial.println("Pour cela, veuillez POSER la la carte avec les capteurs en direction du support le plus proche possible");

delay(3000);

// test du cote gauche

digitalWrite(4, HIGH);

cotegauche1 = analogRead(A3);

delay(100);

cotegauche2 = analogRead(A3);

if (cotegauche1 == cotegauche2) {

Serial.println("Le recepteur du cote gauche ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur du cote gauche fonctionne");

}

delay(2000);

// test du cote droit

digitalWrite(6, HIGH);

cotedroit1 = analogRead(A1);

delay(100);

cotedroit2 = analogRead(A1);

if (cotedroit1 == cotedroit2) {

Serial.println("le recepteur du cote droit ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("le recepteur du cote droit fonctionne");

}

delay(2000);

// test du milieu gauche

digitalWrite(5, HIGH);

cotemilieugauche1 = analogRead(A4);

delay(100);

cotemilieugauche2 = analogRead(A4);

if (cotemilieugauche1 == cotemilieugauche2) {

Serial.println("Le recepteur milieu gauche ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur milieu gauche fonctionne");

}

delay(2000);

// test du milieu droit

digitalWrite(7, HIGH);

cotemilieudroit1 = analogRead(A2);

delay(100);

cotemilieudroit2 = analogRead(A2);

if (cotemilieudroit1 == cotemilieudroit2) {

Serial.println("Le recepteur milieu droit ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupe.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur milieu droit fonctionne");

}

delay(10000); // On laisse 10 seconde a l'utilisateur avant de retourner au menu

}

Organisation du programme

// on définie les variables globales

int choixtest; // variable globale utilisée à l fois dans le void setup et dans le void menu

void setup() {

// on définie les sorties

pinMode(0, OUTPUT); // Led milieu droit

pinMode(1, OUTPUT); // Led milieu gauche

pinMode(2, OUTPUT); // Led cote gauche

pinMode(3, OUTPUT); // Led cote droit

pinMode(4, OUTPUT); // emetteur IR cote gauche

pinMode(5, OUTPUT); // emetteur IR milieu gauche

pinMode(6, OUTPUT); // emetteur IR cote droit

pinMode(7, OUTPUT); // emetteur IR milieu droit

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

menu (); // On effectue dans tous les cas la fonction menu pour savoir ce que veut tester l'utilisateur

switch (choixtest) { // Ensuite la variable choixtest contient la réponse de l’utilisateur

case 1: testled (); // On va donc exécuter le programme de test correspondant.

break;

case 2: testemetteur ();

break;

case 3: testrecepteur ();

break;

} // Une fois le programme choisit effectuer, le programme reviendra automatiquement au menu

}

Fonction menu

//////////////////////////////////////////////sous programme s'occupant du menu////////////////////////////////////////////////////////////

void menu () {

// on definit les variables locales

int choix = 0;

Serial.println("Bonjour,vous allez effectuer un programme permettant de tester une carte capteur.");

delay(3000);

Serial.println("Avant de lancer une procedure de test, veuillez vous assurer de:");

delay(3000);

Serial.println("-bien connecter la carte capteur a la carte d'adaptation");

delay(3000);

Serial.println("-puis connecter la carte d adaptation a la carte arduino");

delay(3000);

Serial.println("Veuillez choisir le test que vous voulez effectuer:");

delay(1000);

Serial.println("-Le test des Leds : appuyez sur 1");

Serial.println("-Le test des emetteurs des capteurs : appuyez sur 2");

Serial.println("-Le test des recepteurs des capteurs : appuyez sur 3");

delay(3000);

// on attend de lire une valeur

do {

if (Serial.available() > 0) {

choix = Serial.read();

}

} while (choix == '0');

choixtest = choix;

}

Programme final

// on définie les variables globales

int choixtest; // variable globale utilisé à l fois dans le void setup et dans le void menu

void setup() {

// on définie les sorties

pinMode(0, OUTPUT); // Led milieu droit

pinMode(1, OUTPUT); // Led milieu gauche

pinMode(2, OUTPUT); // Led cote gauche

pinMode(3, OUTPUT); // Led cote droit

pinMode(4, OUTPUT); // emetteur IR cote gauche

pinMode(5, OUTPUT); // emetteur IR milieu gauche

pinMode(6, OUTPUT); // emetteur IR cote droit

pinMode(7, OUTPUT); // emetteur IR milieu droit

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

menu (); // On effectue dans tous les cas la fonction menu pour savoir ce que veut tester l'utilisateur

switch (choixtest) { // Ensuite la variable choixtest contient la réponse de l’utilisateur

case 1: testled (); // On va donc exécuter le programme de test correspondant.

break;

case 2: testemetteur ();

break;

case 3: testrecepteur ();

break;

} // Une fois le programme choisit effectuer, le programme reviendra automatiquement au menu

}

//////////////////////////////////////////////sous programme s'occupant du menu////////////////////////////////////////////////////////////

void menu () {

// on definit les variables locales

int choix = 0;

Serial.println("Bonjour,vous allez effectuer un programme permettant de tester une carte capteur.");

delay(3000);

Serial.println("Avant de lancer une procedure de test, veuillez vous assurer de:");

delay(3000);

Serial.println("-bien connecter la carte capteur a la carte d'adaptation");

delay(3000);

Serial.println("-puis connecter la carte d adaptation a la carte arduino");

delay(3000);

Serial.println("");

Serial.println("Veuillez choisir le test que vous voulez effectuer:");

delay(1000);

Serial.println("-Le test des Leds : appuyez sur 1");

Serial.println("-Le test des emetteurs des capteurs : appuyez sur 2");

Serial.println("-Le test des resecpteurs des capteurs : appuyez sur 3");

delay(3000);

// on attend de lire une valeur

do {

if (Serial.available() > 0) {

choix = Serial.read();

}

} while (choix == '0');

choixtest = choix;

}

///////////////////////////////////////////////////Sous programme permettant de tester les leds/////////////////////////////////////////////////////////////////

void testled () {

// on determine les variables locales nécessaires à la sous fonction

int gauche = '0'; int droit = '0'; int milieugauche = '0'; int milieudroit = '0'; int i = 0;

// On fait clignoter les leds (si elles fonctionnent)

for (i = 0; i < 5; i++){

digitalWrite(0, 1);

digitalWrite(1, 1);

digitalWrite(2, 1);

digitalWrite(3, 1);

delay(500);

digitalWrite(0, 0);

digitalWrite(1, 0);

digitalWrite(2, 0);

digitalWrite(3, 0);

delay(500);

}

//On demande si la led gauche clignote

Serial.println("La led gauche clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

gauche = Serial.read();

}

} while (gauche == '0');

//On demande si la led du milieu gauche clignote

Serial.println("La led du milieu gauche clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

milieugauche = Serial.read();

}

} while (milieugauche == '0');

//On demande si la led du milieu droit clignote

Serial.println("La led du milieu droit clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

milieudroit = Serial.read();

}

} while (milieudroit == '0');

//On demande si la led droite clignote

Serial.println("La led droite clignote t-elle ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

droit = Serial.read();

}

} while (droit == '0');

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (gauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("La led Gauche fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (milieugauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led milieu gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.)");

} else {

Serial.println("La led milieu Gauche fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (milieudroit == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led milieu droite, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.)");

} else {

Serial.println("La led milieu droit fonctionne normalement");

}

//On fait un test pour savoir quelle led ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (droit == '2') {

Serial.println("Pour depanner la led droite, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("La led droite fonctionne normalement");

}

delay(10000); //On laisse 10 secondes a l utilisateur avant de retourner au menu

}

//////////////////////////////////////Sous programme permettant de tester les emmeteurs des capteurs:////////////////////////////////////////////////////////

void testemetteur () {

// on determine les variables locales nécessaire a la sous fonction

int emetgauche = '0'; int emetdroit = '0'; int emetmilieugauche = '0'; int emetmilieudroit = '0'; int i = 0;

// On donne les instructions

Serial.println("Vous allez tester le fonctionnement des emetteurs des capteurs: ");

delay(3000);

Serial.println("Pour cela, veuillez vous munir d'un telephone portable disposant d'un appareil photo ");

delay(3000);

Serial.println("car ils detectent les emissions Infra Rouge des emetteurs ");

delay(3000);

Serial.println("Diriger l'appareil vers les capteurs, le clignotement va commencer dans 10 secondes: ");

delay(10000);

// On fait clignoter les emetteurs IR (si elles fonctionnent)

for (i = 0; i < 5; i++) {

digitalWrite(4, 1);

digitalWrite(5, 1);

digitalWrite(6, 1);

digitalWrite(7, 1);

delay(500);

digitalWrite(4, 0);

digitalWrite(5, 0);

digitalWrite(6, 0);

digitalWrite(7, 0);

delay(500);

}

//On demande si l emetteur du capteur gauche clignote

Serial.println("L emetteur gauche clignote t-il ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

emetgauche = Serial.read();

}

} while (emetgauche == '0');

//On demande si l emetteur du capteur milieu gauche clignote

Serial.println("L emetteur milieu gauche clignote t-il? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

emetmilieugauche = Serial.read();

}

} while (emetmilieugauche == '0');

//On demande si l emetteur du capteur milieu droit clignote

Serial.println("L emetteur milieu droit clignote t-il ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

emetmilieudroit = Serial.read();

}

} while (emetmilieudroit == '0');

//On demande si l emetteur du capteur droit clignote

Serial.println("L emetteur droit clignote t-il ? ");

Serial.println("tapez 1 pour oui et 2 pour non ");

do {

if (Serial.available() > 0) {

emetdroit = Serial.read();

}

} while (emetdroit == '0');

//On fait un test pour savoir quelle emetteur ne fonctionne pas et ainsi reporter la fiche de dépannage à l'utilisateur pu programme

if (emetgauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner l emetteur gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que l emetteur n'est pas endommage.");

} else {

Serial.println("L emetteur gauche fonctionne normalement");

}

if (emetmilieugauche == '2') {

Serial.println("Pour depanner l emetteur milieu gauche, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que l emetteur n'est pas endommage");

} else {

Serial.println("L emetteur milieu Gauche fonctionne normalement");

}

if (emetmilieudroit == '2') {

Serial.println("Pour depanner l emetteur milieu droite, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que l emetteur n'est pas endommage.");

} else {

Serial.println("L emetteur milieu droit fonctionne normalement");

}

if (emetdroit == '2') {

Serial.println("Pour depanner l'emetteur droit, veuillez:");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println( "Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println( "Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println( "Verifier que l emetteur n'est pas endommage.");

} else {

Serial.println("L emetteur droit fonctionne normalement");

}

delay(10000); //On laisse 10 secondes a l utilisateur avant de retourner au menu

}

////////////////////////Sous programme permettant de tester la valeur que fournit le capteur/////////////////////////////////////////

void testrecepteur () {

// on definie les variables locales

int cotegauche1 , cotegauche2 , cotedroit1 , cotedroit2, cotemilieudroit1, cotemilieudroit2, cotemilieugauche1, cotemilieugauche2;

// On donne les consignes

Serial.println(" Vous allez tester que les recepteurs des capteurs fonctionnent");

delay(3000);

Serial.println("Pour cela, veuillez POSER la la carte avec les capteurs en direction du support le plus proche possible");

delay(3000);

// test du cote gauche

digitalWrite(4, HIGH);

cotegauche1 = analogRead(A3);

delay(100);

cotegauche2 = analogRead(A3);

if (cotegauche1 == cotegauche2) {

Serial.println("Le recepteur du cote gauche ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur du cote gauche fonctionne");

}

delay(2000);

// test du cote droit

digitalWrite(6, HIGH);

cotedroit1 = analogRead(A1);

delay(100);

cotedroit2 = analogRead(A1);

if (cotedroit1 == cotedroit2) {

Serial.println("le recepteur du cote droit ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("le recepteur du cote droit fonctionne");

}

delay(2000);

// test du milieu gauche

digitalWrite(5, HIGH);

cotemilieugauche1 = analogRead(A4);

delay(100);

cotemilieugauche2 = analogRead(A4);

if (cotemilieugauche1 == cotemilieugauche2) {

Serial.println("Le recepteur milieu gauche ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur milieu gauche fonctionne");

}

delay(2000);

// test du milieu droit

digitalWrite(7, HIGH);

cotemilieudroit1 = analogRead(A2);

delay(100);

cotemilieudroit2 = analogRead(A2);

if (cotemilieudroit1 == cotemilieudroit2) {

Serial.println("Le recepteur milieu droit ne fonctionne pas");

Serial.println( "Verifier la coherence ou la qualite des resistances et transistors.");

Serial.println("Verifier que la piste ne soit pas coupee.");

Serial.println("Verifier qu'il n'y est pas de court circuit.");

Serial.println("Verifier que le capteur fonctionne.");

} else {

Serial.println("Le recepteur milieu droit fonctionne");

}

delay(10000); // On laisse 10 seconde a l'utilisateur avant de retourner au menu

}

Avec une carte quelque peu défaillante, nous constatons que nos programmes marchent. Malheureusement seulement un des 4 capteurs et 2 des 4 leds fonctionnent.