Cours:SaeRobotiqueTennis

Evaluations

1ère évaluation

• Travail sur suivi de ligne :
  • on pose le robot sur une ligne
  • il doit suivre cette ligne
  • et s'arrêter sur la zone centrale
• travail sur détection de balle par caméra
  • on pose le robot avec une balle visible
  • il doit se déplacer vers la balle
  • et la saisir
  • s'il n'y a pas de balle visible il doit en chercher une
• travail suivi de cap
  • on pose le robot dans une direction
  • le robot doit avancer en suivi ce cap
  • si on le déplace il doit reprendre sa direction

2ème évaluation

La 2ème évaluation portera sur :

• l'assemblage de votre robot :
  • aspect mécanique (propulseur principalement)
  • aspect électrique
    • cartes fabriquées
    • câblage
• la "fusion" de l'étude de la 1ère semaine avec un robot qui devra
  • au strict minimum
    • se déplacer(suivre) vers une balle pendant un certain temps
    • ensuite se tourner vers le terrain adverse
    • avancer en direction du terrain adverse jusqu'à la ligne du milieu
    • s'arrêter sur la ligne du milieu
  • pour obtenir la note maximum
    • attendre l'appui sur un bouton pour que le robot démarre
    • chercher une balle
    • se déplacer(suivre) vers la balle
    • attraper la balle
    • s'orienter vers le terrain adverse
    • propulser la balle dans le terrain adverse
    • avancer jusqu'à la ligne centrale
    • s'arrêter

Robot "joueur de tennis"

Tâches matérielles (8 jours)

• mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon
• système perçage ballon
• système démarrage avec ficelle à tirer
• système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
• fabrication shield pour Arduino Uno

Tâches logicielles

(1 étudiant sur chaque étape)

1. Localiser balle avec caméra Pixy
2. Attraper balle (détection opto)
3. Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
4. Recommencer

Codage des tâches en explicitant la structure du programme

• Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)

Livrable

• Rapport final :
  • À envoyer au format pdf par mail avant le 27 juin 23h59
  • Description du problème posé en introduction
  • Diagramme de Gantt
  • diagramme algorithme général
  • stratégie de résolution et description de chaque tâche :
  • Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.
  • Évolution possible
  • Conclusion

Organisation

• Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
  • 9h-12h
  • 13h30-16h30
• Compte rendu écrit quotidien individuel
  • sera contrôlé chaque matin
  • doit indiquer les tâches réalisées la veille
  • doit indiquer le travail à réaliser le jour même

Ressources

Composants/cartes

• capteur photoréflectif pour détection de la ligne
• Batterie LiFePo4
  • assemblage de 4 éléments LiFePo4
  • documentation sur les cellules Media:CellulesLiFePo4.pdf
  • tensions à ne pas dépasser :
    • maximum : 3,45V/élément
    • minimum : 2,65V/élément
    • ne pas démarrer le robot : 2,85V/élément
• divers
  • Commutateur d'arrêt d'urgence https://fr.farnell.com/idec/yw1b-v4e01r/commut-bp-e-stop-spst-nc-10a-120v/dp/2833849?ost=2833849
  • Régulateur ajustable 1,25 à 30 Vcc https://www.gotronic.fr/art-regulateur-ajustable-1-25-a-30-vcc-gt134-26094.htm
• driver de moteur
  • https://www.cytron.io/p-13amp-6v-30v-dc-motor-driver
• capteurs de distance/contact
  • HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
  • VL53L1X
    • https://www.robotshop.com/eu/fr/platine-deploiement-capteur-distance-tof-regulateur-tension-vl53l1x.html
    • https://github.com/pololu/vl53l1x-arduino
  • Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
  • GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
  • lidar tfmini-s
    • https://www.robotshop.com/eu/fr/module-micro-lidar-tfmini-s-benewake-i2c-12m.html
    • https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/tfmpi2c/
  • lidar Lite 3
    • https://www.robotshop.com/eu/fr/capteur-distance-laser-haute-performance-lidar-lite-3-llv3hp.html
    • https://github.com/RobotShop/LIDARLite_v3_Arduino_Library
• caméra
  • pixyv2
    • https://pixycam.com/pixy2/
    • TP caméra pixy
    • Avoir un PixyMon plus rapide dans la g.008 :
      • utiliser un 2ème poste
      • ne pas se connecter sur nomachine
      • lancer un terminal
      • lancer la commande PixyMon
• IMU
  • Explications du principe du capteur mpu9250 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/mpu-9250-hookup-guide/all
  • Bibliothèque à utiliser : dans le gestionnaire de bibliothèque => by hideakitai (v 0.4.8) ou https://github.com/hideakitai/MPU9250
  • Étapes :
    • Réaliser la calibration et noter les valeurs affichées,
    • les entrer dans votre programme (fonctions setMagBias() et setMagScale()
    • Pour réaliser une mesure, se servir des programmes d'exemples
• Robot Arrex :
  • Cours:RobotArrex (section documents)
  • avec shield moteur

liens (dont règlement concours)

• concours robotique Cachan, lien vers le règlement en pdf : https://robotique-iut-2023.sciencesconf.org/data/pages/Reglement_rencontres_de_robotique_GEII_8_9_10_juin_2023_BUT1.pdf
• Cours:archive SAÉ robot joueur de tennis
• Cours:archive SAÉ suivi de ligne
• https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y