Cours:SaeRobotique
Révision datée du 14 juin 2022 à 07:37 par Bjacquot (discussion | contributions) (→structure du programme)
https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y
Sommaire
Organisation
- Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
- Compte rendu écrit quotidien individuel
- sera contrôlé chaque matin
- doit indiquer les tâches réalisées la veille
- doit indiquer le travail à réaliser le jour même
Tâches élémentaires (4 jours)
- Trois tâches principales (déplacements) : un étudiant sur chaque tâche
- aller vers la balle (caméra Pixy)
- détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne => carte à faire (prototypage puis shield)
- s’orienter : magnétomètre (MPU9250)
- À faire globalement : câblage robot, sécurité
Livrable
- faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
- mini-concours à la fin des quatre jours :
- traversée la plus rapide en ligne droite (avec magnéto)
- aller vers la balle le plus rapidement possible
- suivre ligne et stop ligne centrale le plus rapidement possible
Robot "joueur de tennis"
Tâches matérielles (8 jours)
- mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon
- système perçage ballon
- système démarrage avec ficelle à tirer
- système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
- fabrication shield pour Arduino Uno
Tâches logicielles
(1 étudiant sur chaque étape)
- Localiser balle avec caméra Pixy
- Attraper balle (détection opto)
- Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
- Recommencer
Codage des tâches en explicitant la structure du programme
- Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)
Livrable
- À la fin du premier jour :
- donner une organisation (en tâches, qui fait quoi)
- Rapport final :
- À envoyer au format pdf par mail avant le jeudi 9 juin 12h
- Diagramme de Gantt
- diagramme algorithme général
- stratégie de résolution de chaque tâche
- Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
- Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.
Ressources
structure du programme
Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :
enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;
void setup() {
}
void loop() {
// lecture des capteurs
switch (etapeActive)
{
case etapeInit:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeChercheBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeDeplacementVersBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
}
// on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
etapeActive=etapeSuivante;
}
Programmation : comment faire
Exécuter une action une seule fois :
bool dejaFait=false;
if (dejaFait==false)
{
executerMonAction();
dejaFait=true;
}
Composants/cartes
- divers
- Commutateur d'arrêt d'urgence https://fr.farnell.com/idec/yw1b-v4e01r/commut-bp-e-stop-spst-nc-10a-120v/dp/2833849?ost=2833849
- Régulateur ajustable 1,25 à 30 Vcc https://www.gotronic.fr/art-regulateur-ajustable-1-25-a-30-vcc-gt134-26094.htm
- driver de moteur
- capteurs de distance/contact
- HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
- VL53L1X
- Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
- CNY70
- GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
- lidar tfmini-s
- lidar Lite 3
- caméra
- IMU
- Explications du principe du capteur mpu9250 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/mpu-9250-hookup-guide/all
- Bibliothèque à utiliser : dans le gestionnaire de bibliothèque => by hideakitai (v 0.4.8) ou https://github.com/hideakitai/MPU9250
- Étapes :
- Réaliser la calibration et noter les valeurs affichées,
- les entrer dans votre programme (fonctions setMagBias() et setMagScale()
- Pour réaliser une mesure :
- attendre que la fonction mpu.available() renvoie true
- appel de la fonction update_mag()
- puis appel des fonctions getMagX() et getMagY() pour récupérer les composantes x et y. L'angle vers le nord magnétique est obtenu avec l'inverse de la tangente (attention au signe)
- Robot Arrex :
- Cours:RobotArrex (section documents)
- avec shield moteur
liens
Composants eagle
Type | Composant/Boitier | Librairie Eagle | Référence eagle |
---|---|---|---|
Résistance | CMS : 1206 | rcl | R-EU_R1206 |
Photocoupleur | CNY70 | CNY70 | CNY70 |
Led | 5mm ou 3mm | led | LED5MM ou LED3MM |
Connecteur | barrette femelle sécable | con-lstb | MA06-1 |
Connecteur grove | carte driver moteur ... | Connector | TWIG-4P-2.0 |
- Media:CNY70.lbr : librairie pour le photocoupleur par réflexion CNY70
- Media:Troyesgeii.lbr : Divers composants utilisés en ER.
- Media:LibrairieEagleAdafruit.lbr : librairie du site http://www.adafruit.com/
- Media:Connector.lbr : librairie connecteurs