Cours:SaéSBC
Sommaire
Lecture de code barre
Pb de verrouillage numérique
Si lors de la lecture d'un code barre les chiffres n'apparaissent pas, il faut :
- ouvrir le fichier /etc/rc.local dans un éditeur:
- nano /etc/rc.local
- ajouter les lignes suivantes avant exit 0
for tty in /dev/tty[1-9]*; do setleds -D +num < $tty > /dev/null done
- sauvegarder : control+w
- quitter : control+x
- redémarrer la carte
- reboot
Lecture de fichier CSV
Classes à utiliser :
- QFile
- méthode readline
- QString
- méthode split
Documents
Conserver le focus clavier sur la zone de saisie
- Ajouter une zone de saisie dans l'interface : QLineEdit
- rendre active cette zone : ui->lineEdit->activateWindow();
- garder le focus sur cette zone : ui->lineEdit->setFocusPolicy(Qt::StrongFocus);
- empêcher la prise du focus clavier par d'autres widgets :
- sur chaque widget
- ui->unWidget->setFocusPolicy(Qt::NoFocus);
Domotique
MQTT pour Qt : https://doc.qt.io/QtMQTT/qtmqtt-index.html
MQTT pour Arduino : https://pubsubclient.knolleary.net
NanoPi avec NodeRed ou QT
Adresses IP pour cartes Arduino : 10.98.9.XXX avec XXX = 211, 212, 213, 214 ou 215. Changer également l'adresse MAC pour la différencier des autres cartes.
Balancing Robot
Indications pour démarrer
Projet QTCreator pour commencer : Media:balancingBot_Minimal.zip
Il faudra configurer un kit de cross-compilation :
- Appareil mobile : linux générique (ip=192.168.7.2, login=root, mdp=geii)
- Racine du système : /opt/electronique/bbBlue/sysroot
- Version de QT : pointer /opt/electronique/bbBlue/qt5/bin/qmake
- Compilateurs : pointer l'executable du compilateur situé dans l'arborescence de /opt/electronique/bbBlue/
Aide pour régulation PID : lire http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/08/implementer-un-pid-sans-faire-de-calculs/
Guide de progression
- Configurer le projet pour qu'il compile et s'exécute sur la carte du robot
- Analyser le code - inutile de rentrer trop dans le détail, mais comprendre l'articulation des classes utilisées dans le main.
- Afficher la valeur d'angle du gyroscope en temps réel avec qDebug()
- Implémenter une classe pour un régulateur PID qui interviendra entre le gyroscope et les moteurs. Vous pourrez commencer par un régulateur proportionnel uniquement et compléter ensuite.
- Implémenter une application graphique PC communiquant en tcp avec le robot permettant
- d'afficher les valeurs du gyroscope,
- de démarrer/éteindre le PID,
- de modifier les valeurs du PID,
- ...