Cours:SaeEvitementObstacles : Différence entre versions

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(se diriger vers la cible par IR et magnétomètre)
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==1ère partie (2 semaines à l'iut)==
 
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*création d'une fonction :
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*Création d'une fonction :
**qui comporte un µcontrôleur
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** Réalisation d'un prototype ( plaque lab, plaque pastillée, fils volants avec carte µ type arduino ...)
**qui respecte un cahier des charges listant les e/s
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***qui comporte un µcontrôleur
**finalisation des pcbs pour le {{Rouge|mercredi 17/04}}
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***qui respecte un cahier des charges listant les e/s
**finalisation du programme pour le {{Rouge|vendredi 19/04}}
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***finalisation du programme pour le {{Rouge|vendredi 19/04}}
*création d'un banc de test
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***finalisation des pcbs pour le {{Rouge|mercredi 17/04}}
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*Création d'un banc de test
 
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**qui permettra de valider :
 
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*travail en binôme
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*réalisation d'un robot répondant au cahier des charges de la coupe de robotique GEII pour les BUT2
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*Réalisation d'un robot répondant au cahier des charges de la coupe de robotique GEII pour les BUT2
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**Assemblage matériel : mécanique et électronique
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**Programmation carte traitement mission
  
=les différentes fonctions=
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==conception d'une balise==
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==Balise émettrice - signaler la position de la destination==
  
*entrées :
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**choisir parmi 4 fréquences
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**Choisir parmi 4 fréquences
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**réseau électrique
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**Réseau électrique
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**générer une lumière infrarouge
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**Générer une lumière infrarouge
***leds infrarouge : [https://fr.farnell.com/osram-opto-semiconductors/sfh-4045n/emetteur-infrarouge-950-nm-cms/dp/2981752 SFH 4045N]
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***Leds infrarouge : [https://fr.farnell.com/osram-opto-semiconductors/sfh-4045n/emetteur-infrarouge-950-nm-cms/dp/2981752 SFH 4045N]
***visible sur tout le terrain
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***Visible sur tout le terrain
***signal pulsé
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***Signal pulsé
**générer une lumière visible
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**Générer une lumière visible
 
***dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
 
***dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
 
***visible au minimum à 3m
 
***visible au minimum à 3m
*contraintes :
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**dimensions de la balise maximales : cube de 20cm
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**utilisera un µcontrôleur {{Rouge|attiny2313}}
 
**utilisera un µcontrôleur {{Rouge|attiny2313}}
  
==se diriger vers la cible par IR et magnétomètre==
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==Balise réceptrice - Repérer la destination par IR et magnétomètre==
*entrées :
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*Entrées :
**lumière infrarouge
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**Lumière infrarouge
***photodiode : [https://fr.farnell.com/osram-opto-semiconductors/sfh-2500-fa-z/photodiode-900nm-broches-radiales/dp/2981711?ost=2981711 SFH 2500 FA-Z]
+
***Photodiode : [https://fr.farnell.com/osram-opto-semiconductors/sfh-2500-fa-z/photodiode-900nm-broches-radiales/dp/2981711?ost=2981711 SFH 2500 FA-Z]
**entrée analogique réglable (potentiomètre)
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**Entrée analogique réglable (potentiomètre)
 
**IMU 9 axes mpu9250
 
**IMU 9 axes mpu9250
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***vitesse 250000 bauds
 
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***9 bits de données
 
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***1 octet envoyé : nombre signé
 
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***valeur envoyée : angle de rotation pour être dans l'axe de la balise
 
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**connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
 
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**un µcontrôleur {{Rouge|atmega328p}}
 
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==éviter les obstacles==
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( ou Détecter les obstacles )
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*Entrées : détection obstacle /mesure distance obstacle par plusieurs capteurs
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**Informations binaires : présence obstacle TOR
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***1 octet envoyé : nombre signé
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***informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
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**Choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
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**connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
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==centraliser/traiter les informations==
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==Centraliser/traiter les informations==
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( à vérifier/compléter )
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*Entrées : collecte d'informations/signaux brutes et pré-traitées
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**Alimentation par batterie 12V LiPo
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**Informations binaires :
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*** Lancement de la mission du robot ( fils à tirer )
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*** Détection ligne blanche au sol ( capteur CNY70 ou module QR1113 )
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**Liaison série #1 : carte balise réceptrice - repérage destination
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***indication direction destination/balise émettrice ( à gauche, à droite, en face - TOR ou proportionnelle ) 
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**Liaison série #2 : carte détection obstacle
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*** Indication présence obstacle ( TOR et/ou distance )
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*** Indication de position/direction de l'obstacle
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**Liaison série #3 : Module XBEE ( téléversement programme sans fils )
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**Liaison série #4 : carte commande moteurs  Retour position
 +
***Position robot par odométrie, le cas échéant
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**Bus I2c : informations balise Emettrice en lumière visible via caméra Pixy
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*Sorties :
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**Indicateurs tension batterie : normale, faible, très faible
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**Affichage informations : LCD 2x16( application et/ou développement ) ?
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**Liaison série #4 : commande moteurs
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*** vitesse translation
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*** vitesse rotation
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**PWM et TOR : perçage ballon
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**liaison série
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***vitesse 250000 bauds
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***9 bits de données
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***1 octet envoyé : nombre signé
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***informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
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*Contraintes :
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**choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
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**connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
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**un µcontrôleur {{Rouge|atmega2560}}
  
==commander les moteurs==
+
==Commander les moteurs==
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( à vérifier/compléter )
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*Entrées :
 +
**Alimentation 12V : puissance pour moteurs ( cartes cytron )
 +
**Informations binaires :
 +
***Pulsation roues motrices ( 2x2 capteurs réflectifs - vcnt202x2 ou autre )
 +
**Liaison série #1 : ordre vitesse de croisière en translation et rotation
 +
*Sorties :
 +
**Commande moteur : rampe d'accélération jusque vitesse de croisière
 +
***PWM Moteurs gauche et droite
 +
***Directions Moteurs gauche et drotie
 +
**Liaison série #1 : mesure/calcul position par odométrie
 +
**liaison série
 +
***vitesse 250000 bauds
 +
***9 bits de données
 +
***1 octet envoyé : nombre signé
 +
*Contraintes :
 +
**connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
 +
**un µcontrôleur {{Rouge|atTiny841}}
  
 
=Ressources=
 
=Ressources=
 
*http://raphael.candelier.fr/?blog=XL_320
 
*http://raphael.candelier.fr/?blog=XL_320

Version du 5 avril 2024 à 07:38

Modalités d'évaluation

1 soutenance

  • Vendredi 17/05 matin
    • 20 minutes de présentation
    • 10 minutes de questions
  • Présentation(introduction) de chaque "partie" en anglais

1 dossier

  • Analyse fonctionnelle
  • Nomenclature
  • Chiffrage
  • Etude détaillée de chaque fonction
  • Schémas électriques/algorithmes/simulations/courbes caractéristiques/fonctions de transfert ...

Démonstration(s)

  • Démonstration du fonctionnement le 12/05 à 12h
  • Participation au festival de robotique à Cachan

Note de résultat - Evaluation travaux de SAE

  • Groupe : accomplissement du projet
  • Individuelle : en fonction de
    • Difficulté technique
    • Quantité de travail
    • Qualité de la réalisation
    • Investissement : évalué chaque jour

Réalisation d'une vidéo

Vidéo à réaliser pour le concours EEA :

https://clubeea.com/concours-mon-projet-en-5-minutes/

Travail à réaliser

1ère partie (2 semaines à l'iut)

  • Travail individuel
  • Création d'une fonction :
    • Réalisation d'un prototype ( plaque lab, plaque pastillée, fils volants avec carte µ type arduino ...)
      • qui comporte un µcontrôleur
      • qui respecte un cahier des charges listant les e/s
      • finalisation du programme pour le vendredi 19/04
    • Réalisation d'une version "propre" sur KiCad
      • finalisation des pcbs pour le mercredi 17/04
  • Création d'un banc de test
    • à finaliser pour le lundi 13/05
    • qui permettra de valider :
      • les cartes utilisées ( ex : lidar, capteur de ligne ...)
      • simulera les entrées et vérifiera les valeurs des sorties
    • qui donnera des pistes pour réparer

2ème partie (1 semaine à l'iut)

  • Travail en binôme
  • Réalisation d'un robot répondant au cahier des charges de la coupe de robotique GEII pour les BUT2
    • Assemblage matériel : mécanique et électronique
    • Programmation carte traitement mission

Les différentes fonctions

Balise émettrice - signaler la position de la destination

  • Entrées :
    • Choisir parmi 4 fréquences
    • Choisir parmi 4 couleurs
    • Réseau électrique
  • Sorties :
    • Générer une lumière infrarouge
      • Leds infrarouge : SFH 4045N
      • Visible sur tout le terrain
      • Signal pulsé
    • Générer une lumière visible
      • dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
      • visible au minimum à 3m
  • Contraintes :
    • dimensions maximales de la balise : cube de 20cm
    • utilisera un µcontrôleur attiny2313

Balise réceptrice - Repérer la destination par IR et magnétomètre

  • Entrées :
    • Lumière infrarouge
    • Entrée analogique réglable (potentiomètre)
    • IMU 9 axes mpu9250
  • Sorties :
    • Liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • valeur envoyée : angle de rotation pour être dans l'axe de la balise
  • Contraintes :
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega328p

Eviter les obstacles

( ou Détecter les obstacles ) ( à vérifier/compléter )

  • Entrées : détection obstacle /mesure distance obstacle par plusieurs capteurs
    • Informations binaires : présence obstacle TOR
    • Bus I2c : mesures de distances ( VL53L1X ou équivalent )
  • Sorties :
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
  • Contraintes :
    • Choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega328p

Centraliser/traiter les informations

( à vérifier/compléter )

  • Entrées : collecte d'informations/signaux brutes et pré-traitées
    • Alimentation par batterie 12V LiPo
    • Informations binaires :
      • Lancement de la mission du robot ( fils à tirer )
      • Détection ligne blanche au sol ( capteur CNY70 ou module QR1113 )
    • Liaison série #1 : carte balise réceptrice - repérage destination
      • indication direction destination/balise émettrice ( à gauche, à droite, en face - TOR ou proportionnelle )
    • Liaison série #2 : carte détection obstacle
      • Indication présence obstacle ( TOR et/ou distance )
      • Indication de position/direction de l'obstacle
    • Liaison série #3 : Module XBEE ( téléversement programme sans fils )
    • Liaison série #4 : carte commande moteurs Retour position
      • Position robot par odométrie, le cas échéant
    • Bus I2c : informations balise Emettrice en lumière visible via caméra Pixy
  • Sorties :
    • Indicateurs tension batterie : normale, faible, très faible
    • Affichage informations : LCD 2x16( application et/ou développement ) ?
    • Liaison série #4 : commande moteurs
      • vitesse translation
      • vitesse rotation
    • PWM et TOR : perçage ballon
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
  • Contraintes :
    • choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega2560

Commander les moteurs

( à vérifier/compléter )

  • Entrées :
    • Alimentation 12V : puissance pour moteurs ( cartes cytron )
    • Informations binaires :
      • Pulsation roues motrices ( 2x2 capteurs réflectifs - vcnt202x2 ou autre )
    • Liaison série #1 : ordre vitesse de croisière en translation et rotation
  • Sorties :
    • Commande moteur : rampe d'accélération jusque vitesse de croisière
      • PWM Moteurs gauche et droite
      • Directions Moteurs gauche et drotie
    • Liaison série #1 : mesure/calcul position par odométrie
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
  • Contraintes :
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atTiny841

Ressources